Un grupo de investigadores desarrolló el prototipo de un robot para localizar desperfectos en tuberías de la industria del petróleo. Se trata de un dispositivo neumático que se opera a la distancia, a través de un software, y que cuenta con una cámara infrarroja que permite ver el interior de la cañería en detalle, ahorrando costos en las inspecciones de caños transitoriamente fuera de servicio. Además se evitan los gases inflamables remanentes que suelen concentrarse en su interior.
“El robot permite explorar tuberías en ambientes explosivos, para encontrar defectos como rajaduras, obstáculos o corrosión mediante inspección visual, con el posible agregado de técnicas de visión artificial y/o detectores de corrosión”, manifestó Alfredo Puglesi, director del proyecto y del equipo de ingenieros que diseñó y construyó el novedoso dispositivo que ahora planean ofrecer a las industrias del sector del petróleo.
Además de la cámara, el robot cuenta con cinco cilindros neumáticos (cuatro para la sujeción al interior de la cañería y otro para el desplazamiento longitudinal), patas de goma, articulaciones de plástico y un controlador remoto PLC (con sistema SCADA asociado). Debido a sus reducidas dimensiones, puede penetrar en una tubería de 150 mm de diámetro y desplazarse horizontal y verticalmente, realizando giros de hasta 30° de amplitud. En total, la distancia que puede recorrer es de hasta 25 metros controlado remotamente.
“El desplazamiento del robot se asemeja al movimiento de un gusano. Para poder trasladarse realiza movimientos en una secuencia determinada, a una velocidad de 25 mm/min”, detalló Puglesi, quien destacó que en la elección de materiales con que fue construido se tuvo en cuenta el aspecto económico –pensando en su posible uso industrial-. “Para todas las partes metálicas se utilizó acero SAE 1045 (medio contenido en carbono), para las patas se usó caucho sintético tipo NBR (Acrilonitrilo butadieno) y para las articulaciones caucho natural”, completó el ingeniero.
Control remoto
Para automatizar el robot se utiliza un controlador lógico programable (PLC), basado en un microprocesador y diseñado para controlar en tiempo real y en un medio industrial procesos secuenciales. “Se utiliza un PLC debido a su seguridad, robustez, confiabilidad en la industria y alta inmunidad a las interferencias. Mediante una PC se supervisa el PLC que comanda el robot”, explicó Puglesi.
Con esta interfaz, el operador puede arrancar o detener el sistema mediante dos pulsadores distintos, que permiten hacer avanzar o retroceder el robot. También conocer la distancia recorrida, y por lo tanto, la posición del robot dentro de la cañería.
Hasta el momento las pruebas del dispositivo fueron satisfactorias. “Se pudo corroborar un buen funcionamiento, tanto mecánico del programa del PLC como de la interfaz HMI en la PC”, aseguró el director del proyecto, que agregó que “la calidad de video que lograron es muy buena, posibilitando identificar defectos en la cañería”.
En cuanto a la velocidad de desplazamiento, Puglesi admitió que “no es muy alta, pero como el objetivo es realizar una inspección visual no es un impedimento. “El prototipo puede avanzar y retroceder, tanto en posición horizontal como vertical de la tubería. Resta realizar un ensayo en una instalación industrial, para testear el desempeño del robot en las curvas”, cerró el ingeniero.
